%A 王薪普, 薛树强, 曲国庆, 刘以旭, 杨文龙 %T 水下定位声线扰动分析与分段指数权函数设计 %0 Journal Article %D 2021 %J 测绘学报 %R 10.11947/j.AGCS.2021.20200424 %P 982-989 %V 50 %N 7 %U {http://xb.chinasmp.com/CN/abstract/article_12566.shtml} %8 %X 声速误差是水下声学定位的重要误差来源,主要包括声速测量本身的不确定性及声速时空变化误差。本文基于常梯度声线跟踪模型,导出入射角、声速梯度及深度变化产生的声线扰动数学模型。已有研究表明,对于相同的水深和声速梯度,入射角越大其扰动对声线影响越大,声线弯曲影响越明显。依据导出的入射角扰动对声线扰动的函数响应关系,构建了入射角相关的水下定位分段指数函数随机模型。试验结果表明:分段指数函数随机模型的定位结果相较于等权模型、指数模型有明显改善,与分段余弦随机模型定位结果相当,但本文随机模型会保留更多观测信息。