%A 张一, 姜挺, 江刚武, 余岸竹, 于英 %T 特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建 %0 Journal Article %D 2019 %J 测绘学报 %R 10.11947/j.AGCS.2019.20180421 %P 708-717 %V 48 %N 6 %U {http://xb.chinasmp.com/CN/abstract/article_7479.shtml} %8 2019-06-20 %X 针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构。具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构。试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图。